Η προέλευση του τόξου έχει μακρά ιστορία στην Ιαπωνία. Τα τόξα χρησιμοποιούνταν ήδη από διάφορους λαούς στη Μέση Ανατολή και την Ασία κατά τα τέλη της Λίθινης Εποχής.
Στην Ιαπωνία, τεχνουργήματα τόξου είναι πιθανό
να ανακαλύφθηκαν την ίδια περίοδο, ενώ εκτιμάται ότι σχεδόν με την σημερινή μορφή κατασκευάστηκαν κατά τη
διάρκεια της περιόδου Γιαγιόι. Αυτά τα τόξα ήταν μακρυά και κατασκευασμένα από
ένα ενιαίο κομμάτι ξύλου, ενώ ήταν βαμμένα μαύρα και δεμένα με σημύδα. Σε απεικονίσεις σκηνών κυνηγιού σε χάλκινα αγγεία διακρίνονται μακρυά τόξα.
Σε παλαιά χειρόγραφα αναφέρεται η χρήση
μεγάλων τόξων απο του αρχαίους Ιάπωνες, αποδεικνύοντας την σημασία του όπλου
τόσο φιλοσοφικά όσο και πολιτισμικά στον αρχαίο ιαπωνικό κόσμο, όπου και
εκλαμβανόταν ως σύμβολο αξιοπρέπειας. Έτσι, το τόξο έπαιξε σημαντικό ρόλο στις
θρησκευτικές ιεροτελεστίες Σίντο και στις κοινωνικές ενασχολήσεις των ευγενών
πολεμιστών κατά τα επόμενα έτη.
Όταν ο Γιοριτόμο νο Μιναμότο ίδρυσε το σογκουνάτο της Καμακούρα το 1192, εγκαθίδρυσε και την
ηθική των ευγενών πολεμιστών. Βάση αυτής ένας μπούσι (σαμουράι) όφειλε
να αφοσιωθεί στην
επίτευξη ενός πνευματικού επιπέδου
με άριστη γνώση της τέχνης της έφιππης τοξοβολίας.
Η τοξοβολία έκανε καινοτόμα βήματα κατά τη διάρκεια των δεκαετιών των
συγκρούσεων μέχρι την περίοδο Μουρομάτσι..
Κατά τη διάρκεια της βασιλείας του Αυτοκράτορα Godaigo, οι Sadamune και Tsuneoki Ogasawara μελέτησαν την τεχνοτροπία του τόξου που ασκούταν απο τους μπούσι και εγκαθίδρυσαν την βάση της έφιππης τοξοβολίας. Αργότερα, μέλη της οικογένειας Ogasawara προσλήφθηκαν ως δάσκαλοι της έφιππης τοξοβολία μέχρι την Περίοδο Έντο, ενώ η πρώτη κλασσική σχολή κιουτζούτσου, η Χένμι-ρίου, είχε ήδη σχηματιστεί απο τον Henmi Kiyomitsu κατά τον 12ο αιώνα.
Από τον 15ο έως τον 16ο
αιώνα, η Ιαπωνία ενεπλάκη
σε εμφύλιο πόλεμο. Στα τέλη του 15ου αιώνα ο Heki Danjō Masatsugu,
ο ιδρυτής της Χέκι-ρίου, έφερε επανάσταση στην τοξοβολία με την νέα
και ακριβή προσέγγιση του. Η Χέκι-ρίου εξαπλώθηκε καθώς η τοξοβολία γινόταν πιο πρακτική στη μάχη
και το στυλ του Masatsugu πέρασε στο μαθητή του Shigekata
Yoshida, ενώ αργότερα χωρίστηκε στις σχολές Heki-ryū Sekka-ha και Heki-ryū
Insai-ha. Στην συνέχεια ιδρύθηκαν σημαντικές σχολές όπως οι Chikurin, Yamato
και Honda.
Μετά την εισαγωγή των
πυροβόλων όπλων στην Ιαπωνία απο τους Πορτογάλους το 1543 η άσκηση στο γιούμι
(ιαπωνικό τόξο) μετατράπηκε σε μια μορφή εκπαίδευσης του
σώματος και του νου. Αυτή η μετάβαση
έκανε την τέχνη της τοξοβολίας
να γίνει πιο εκλεπτυσμένη. Παράδειγμα είναι το Toshiya (τοξοβολία μακράς απόστασης). Το Toshiya
ξεκίνησε τον 12ο αιώνα,
αλλά δεν έγινε δημοφιλές πριν το 16ο αιώνα. Το Toshiya απαιτεί
γρήγορα γυρίσματα χρησιμοποιώντας την τεχνική Oshikiri, οπότε ειδικά γάντια σχεδιάστηκαν που να επιτρέπουν στους αντίχειρες του τοξότη να
κινούνται ελεύθερα. Αυτό το
γάντι είναι η προέλευση των kataboshi που χρησιμοποιούνται
στο κιούντο
σήμερα.
Κατά τη διάρκεια της ειρηνικής περιόδου
Έντο, η τοξοβολία συνεχίστηκε ως τέχνη και εξελίχθηκε στο σημερινό κιούντο. Κατά την διάρκεια της εποχής Μεϊτζί
το κιούντο συμπεριλήφθηκε στις πολεμικές τέχνες υπό την σκέπη του Dai Nippon
Butokukai
του Κιότο. Κατά τη διάρκεια της εποχής Τάισο και στις αρχές της περιόδου Σόουα,
το κιούντο μπήκε στα σχολεία, ωστόσο κατά τον Β’ Παγκόσμιο Πόλεμο αποκλείστηκε
καθώς δεν συνδεόταν άμεσα με την πραγματική μάχη. Μετά τον πόλεμο, η δημόσια άσκηση
στις πολεμικές τέχνες περιορίστηκε και απαγορεύτηκε στα σχολεία.
Το 1951, επιτράπηκε στο κιούντο να ασκείται στα σχολεία και πάλι και το 1967 εισήχθη στο κανονικό σχολικό πρόγραμμα. Το 2006 ιδρύθηκε η Διεθνής Ομοσπονδία Κιούντο (IKYF) απο λάτρεις της τέχνης απο ολόκληρο τον κόσμο για να συνεχίσει ο απώτερος σκοπός των Shin, Zen, Bi (Αλήθεια, Καλοσύνη, Ομορφιά) ενώ καλλιεργεί τα μέλη της μέσα απο την άσκηση μιας από τις πιο παραδοσιακές ιαπωνικές τέχνες. Μαζί με την Α. Μ. Πριγκίπισσα Takamado ως Επίτιμη Πρόεδρος, η IKYF στοχεύει στην επίτευξη της ειρήνης στην κοινωνία σε όλο τον κόσμο με την ενίσχυση της εμπιστοσύνης και της φιλίας μεταξύ των μελών της μέσα από το πνεύμα του κιούντο.