Ως όρος, το ιάιντο (居合道), ο δρόμος του ξίφους, εμφανίζεται μόλις την δεκαετία του ’30 και πιστεύεται ότι προήλθε απο την φράση 'Tsune ni ite, Kyu ni Awasu' (常に居て, 急に合わす), που μπορεί να μεταφραστεί περίπου ως «όντας συνεχώς (έτοιμος), αγωνίσου/συναντήσου (η αντιπαράθεση) αμέσως». Το ιάιντο θεωρείται ως «η ατραπός της ψυχικής παρουσίας και της άμεση αντίδρασης».
Το ιάιντο αποτελείται απο απαλές και πλήρως ελεγχόμενες κινήσεις τραβήγματος του ξίφους απο την θήκη (σάγια), της πλήξης ή κοψίματος του αντιπάλου, το τίναγμα του αίματος απο την λεπίδα και την επανατοποθέτηση του ξίφους στη θήκη. Τα ξίφη που χρησιμοποιούνται κατά την άσκηση μπορεί να είναι ξύλινες ρεπλίκες (μποκέν), ξίφος με αμβλυμμένη την κόψη (ιάιτο), ή σε κάποιες περιπτώσεις εξαιρετικά υψηλόβαθμων εκπαιδευτών «ζωντανό» (αληθινό) ξίφος (σίνκεν).
Οι αρχαιολογικές ανασκαφές χρονολογούν το αρχαιότερο σπαθί στην Ιαπωνία από τουλάχιστον το δεύτερο αιώνα π.Χ. To Κοτζίκι και το Νίχον Σόκι, τα δύο παλαιότερα μυθιστορικά κείμενα για την Ιαπωνία, κάνουν αναφορά σε σιδερένια ξίφη και ξιφομαχίες. Η ανάπτυξη των ιαπωνικών συστημάτων ξιφομαχίας με την συστηματική μορφή των κλασσικών μπουτζούτσου δημιουργήθηκε από και για τους επαγγελματίες πολεμιστές (μπούσι), και αφού ξεκίνησε η ευρεία χρήση των μακρυών καμπυλωτών σπαθιών, που ήταν γνωστά ως τάτσι απο τον 8ο αιώνα.
Κατά την περίοδο Καμακούρα (1185-1333) οι Ιάπωνες τεχνίτες του ξίφους έφτασαν σε πολύ υψηλό επίπεδο τεχνογνωσίας, με τις διαρκείς πολεμικές συρράξεις να αποτελούν την απόλυτη δοκιμασία του έργου τους. Μέχρι το τέλος της περιόδου Καμακούρα το τάτσι αντικαταστάθηκε από ένα μικρότερο ξίφος, την κατάνα. Η κατάνα επέφερε και την πραγματική χρήση του ξίφους ως όπλο για το πεζικό, ενω απο τον 15ο αιώνα ξεκινά η συστηματική άσκηση στην ξιφούλκηση (κεντζούτσου) απ' όπου θα προκύψει και το ιάιτζουτσου.
Το κόνσεπτ του ιάιντο ξεκινά την δεκαετία του 1500 και ως εμπνευστής του θεωρείται απο πολλούς ο Χαγιασιζάκι Τζινσούκε Σιγκενόμπου (1542 - 1621), ενώ τα κλασσικά συστήματα του ιάιτζουτσου του 16ου αιώνα ήρθαν να επιβληθούν στις πρώτερες σχολές, απο τις οποίες δεν έχουν διασωθεί πολλές.
Μετά την κατάρρευση του ιαπωνικού φεουδαρχικού συστήματος, το 1868, οι ιδρυτές των σύγχρονων πειθαρχιών βασίστηκαν στην θεωρεία και στις πρακτικές των κλασσικών σχολών και η ίδρυση, το 1895, του Dai Nippon Butoku Kai συνέβαλε στην περαιτέρω ανάπτυξη και διάδοση της ιαπωνικής ξιφομαχίας στη νέα εποχή που έμπαινε η χώρα. Το Dai Nippon Butoku Kai αναγνώρισε την τέχνη, ουσιαστικά εισάγωντας επίσημα τον όρο ιάιντο, το 1932.
Κατά τα χρόνιας της κατοχής, που ακολούθησαν τον Πόλεμο του Ειρηνικού (Β' Παγκόσμιος Πόλεμος), η δημόσια άσκηση στα ιαπωνικά πολεμικά συστήματα απαγορεύτηκε. Ήταν στα 1952, όταν συστάθηκε το Kokusai Budoin Kokusai Budo Renmei, η Παγκόσμια Ομοσπονδία Μπούντο, στο Τόκιο, όπου η τέχνη του ιάιντο άρχισε και πάλι να διδάσκεται υπό την σκέπη ενός θεσμικού οργάνου. Την ίδια χρονία ιδρύθηκε και η Πανιαπωνική Ομοσπονδία Κέντο (Zen Nihon Kendō Renmei - ZNKR), ενω στα 1954 αναγνωρίστηκε απο το ιαπωνικό κράτος η Πανιαπωνική Ομοσπονδία Ιάιντο (Zen Nippon Iaido Renmei - ZNIR), η οποία είχε συσταθεί απο το 1948.
Με την οργάνωση και ένταξη των διαφόρων σχολών ιαπωνικής ξιφασκίας υπό θεσμικά σώματα, προέκυψε η ανάγκη ενός κοινού εκπαιδευτικού προγράμματος ως κοινού άξονα βαθμονόμησης και δεξιοτήτων. Οι δύο μεγαλύτερες ιαπωνικές οργανώσεις, ZNKR και ZNIR, δημιούργησαν η καθεμία το δικό της αντιπροσωπευτικό σύνολο φορμών.
Το 1969, η ZNKR εισήγαγε επτά τυποποιημένες φόρμες (κάτα), με στοιχεία των κυριότερων ιαπωνικών κλασσικών σχολών ξίφους συμπεριλαμβανομένων των Μούσο Τζίκιντεν Εϊσιν-ρίου, Μούσο Σίντεν-ρίου και Χόκι-ρίου. Τρεις ακόμη φόρμες προστέθηκαν το 1981 και δύο το 2000, αυξάνοντας τον αριθμό τους σε δώδεκα. Αυτές οι φόρμες είναι επισήμως γνωστές ως Zen Nippon Kendo Renmei Iai ή Zen Ken Ren Iai και συνήθως αναφέρονται ως σεϊτέι ή σεϊτέι-γκάτα.
Το ιάιντο σήμερα έχει και αθλητικό κομμάτι υπό την Πανιαπωνική Ομοσπονδία Κέντο, όπου δύο ιαϊντόκα εκτελούν, ο ένας διπλά στον άλλον, κάτα και κρίνονται απο μια επιτροπή κριτών σύμφωνα με τυποποιημένους κανονισμούς. Στην Ελλάδα το ιάιντο καλλιεγείται απο την Ελληνική Ομοσπονδία Κέντο Ιάιντο Ναγκινάτα.