Η Τένσιν Σόντεν Κατόρι Σίντο-ρίου (天真正伝香取神道流), ή απλά Κατόρι, διαδόθηκε στη Δύση από την εκτεταμένη έρευνα και τα γραπτά του Ντόν Φ. Ντρέγκερ (1922-1982), γνωστός δάσκαλος των ιαπωνικών πολεμικών τεχνών, καθώς και ερευνητής και συγγραφέας πολλών σημαντικών βιβλίων για τις ασιατικές πολεμικές τέχνες.
Η Τένσιν Σόντεν Κατόρι Σίντο-ρίου είναι μια από τις παλαιότερες σωζόμενες ιαπωνικές πολεμικές τέχνες. Ιδρύθηκε από τον Ιζάσα Τσοϊσάι Ιενάο (1387 - 1488) στις αρχές της περιόδου Μουρομάτσι (περίπου στα 1447) και σήμερα διατηρεί ένα αναλυτικό πρόγραμμα πολεμικής εκπαίδευσης, το οποίο περιλαμβάνει κεντζούτσου (ξιφομαχία), ιάιτζουτσου (τράβηγμα του ξίφους), μποτζούτσου (τεχνικές ραβδιού), ναγκινάτατζουτσου (τεχνικές με ναγκινάτα), σότζουτσου (τεχνικές με δόρυ), σούρικεντζουτσου (ρίψεις λεπίδων), τζουτζούτσου (άοπλες τεχνικές), καθώς και στρατηγική μελέτη [στρατηγική και τακτική, συμπεριλαμβανομένων των τσικούτζο (οχυρώσεις), γκουνμπαϊχο (κίνηση και τοποθέτηση στρατευμάτων), νορόσι (σηματοδότηση με καπνό), νιντζούτσου (κατασκοπεία)]. Επίσης διδάσκει αστρολογία, τοπογραφία και προσωπική ανάπτυξη.
Ο Ιζάσα Τσοϊσάι Ιενάο υπήρξε ένας αξιοσέβαστος ξιφομάχος με γνώσεις και στον χειρισμό του δόρατος, του οποίου ο άρχοντας καθαιρέθηκε, ενθαρρύνοντάς τον όμως να εξαγνιστεί και να μελετήσει πολεμικές τέχνες μόνος του. Γεννημένος στο χωριό Ιζάσα της επαρχίας Σιμόσα, ο Ιενάο μετακόμισε σε νεαρή ηλικία στην περιοχή του διάσημου τεμένους Κατόρι, βορειοανατολικά του Τόκιο (σημερινός Νομός Τσίμπα). Το τέμενος Κατόρι έχει μεγάλη πολεμική φήμη αφού η θεότητα του, Φουτσουνουσι νο Καμι, θεωρείται στο Σίντο φύλακας της ξιφομαχίας και των πολεμικών τεχνών.
Αφού μελέτησε ξιφομαχία πήγε στο Κιότο, όπου προσλήφθηκε απο τον Σογκούν Γιοσιμάσα Ασικάγκα (1436-1490), λάτρη των πολεμικών τεχνών. Αργότερα έγινε κυβερνήτη της επαρχίας Γιαμασίρο, ενώ στην συνέχεια εγκατάλειψε τα εγκόσμια ακολουθώντας την ζωή του Βουδιστή μοναχού και εν τέλη επέστρεψε πίσω στο τέμενος.
Αφού απέδωσε τιμές στις θεότητες των ναών Κατόρι και Κάσιμα (επίσης γνωστό τέμενος με μεγάλη παράδοση στην ξιφομαχία), ο Ιενάο συμπλήρωσε τις γνώσεις του στο ξίφος και στην μελέτη και άλλων όπλων. Η παράδοση της Κατόρι φέρει τον Ιενάο στην ηλικία των εξήντα να ασκείται στο τέμενος της Κατόρι για χίλιες ημέρες και νύχτες, ώσπου η θεότητα του ναού του εμφανίστηκε στον ύπνο και του μετέδωσε τα μυστικά της πολεμικής στρατηγικής σε μια περγαμηνή που ονομάζεται Μόκουροκου Χέιχο νο Σίνσο. Έτσι αποκάλεσε το στυλ του στην ξιφομαχία Τένσιν Σόντεν Κατόρι Σίντο-ρίου, "Η Ουράνια Αλήθεια, Σωστά Μεταδιδόμενο Στυλ του Δρόμου του Θεού του Κατόρι".
Η Τένσιν Σόντεν Κατόρι Σίντο-ρίου υπήρξε η πρώτη ιαπωνική πολεμική τέχνη που χαρακτηρίστηκε ως άυλο πολιτιστικό αγαθό από την ιαπωνική κυβέρνηση το 1960.